१५६८ में चित्तौड़गढ़ की विकट घेराबंदी के कारण मेवाड़ की उपजाऊ पूर्वी बेल्ट को मुगलों ने आक्रमण कर जीत लिया था किन्तु बाकी जंगल और पहाड़ी राज्य अभी भी राणा के नियंत्रण में थे। मेवाड़ के जरिए अकबर गुजरात के लिए एक स्थिर मार्ग हासिल करना चाहता था। १५७२ में प्रताप सिंह राजा (राणा) बनें। इसके बाद अकबर ने उन्हें जागीरदार बनाने के लिए अपने दूतों(जलाल खान कुरची, अम्बर, राजा भगवंत दास) को वहाँ भेजा। इसके बाद राणा ने अकबर को व्यक्तिगत रूप से प्रस्तुत करनेहोने से इनकार कर दिया, अकबर ने फिर राजा मान सिंह को राणा प्रताप के पास भेजा परन्तु राणा प्रताप ने मान सिंह के प्रस्ताव को भी ठुकरा दिया। इसके बाद अकबर ने युद्ध से ही मेवाड़ जीतना जरूरी समझा। राजस्थान के गोगुन्दा के पास हल्दीघाटी (एक संकरा पहाड़ी दर्रा) को युद्धक्षेत्र चुना गया था। महाराणा प्रताप लगभग ३,००० घुड़सवारों और ४०० भील धनुर्धारियों के साथ मैदान में उतरे। युद्ध में भील सेना के सरदार राणा पूंजा भील बने थे। युद्ध में महाराणा प्रताप की तरफ से लड़ने वाले एकमात्र मुस्लिम सरदार थे:-हकीम खाँ सूरी। मुगलों का नेतृत्व आमेर के कपटी राजा मान सिंह ने किया था, जिन्होंने लगभग ५,०००-१०,००० लोगों की सेना की कमान संभाली थी।{{sfn|Chandra|2005|pp=121–122}}{{sfn|Sarkar|1960|p=75}}{{sfn|Chandra|2005|pp=119–120}}[[File:Raja Man Singh.jpg|thumb|left|राजा मान सिंह]][[File:Chokha, Battle of Haldighati, painted 1822.jpg|thumb|हल्दीघाटी युद्ध का चित्र]]तीन घंटे के भीषण युद्ध के बाद मेवाड़ी सेना के लगभग १,६०० सैनिको की म्रत्यु हो गई, जबकि मुगल सेना के करीब १५० सिपाही मारे गए और ३५० घायल हुए फिर भी राजपूतों ने गज़ब का शौर्य दिखाया और डटकर मुगलों का सामना करते रहें। युद्ध में राणा के घोड़े चेतक ने भी कमाल का शौर्य दिखाया।
युद्ध में बुरी तरह घायल हो जाने पर भी महाराणा प्रताप को सुरक्षित रणभूमि से निकाल लाने में सफल होकर वह वीरगति को प्राप्त हुआ। हिंदी कवि "श्याम नारायण पाण्डेय" द्वारा रचित प्रसिद्ध महाकाव्य "हल्दी घाटी" में चेतक के पराक्रम एवं उसकी स्वामिभक्ति की मार्मिक कथा वर्णित है:-
